自动化立体仓库集成了通信技术、自动控制技术、检测技术、数据库技术和优化调度技术于一体，是现代物流的重要组成部分。由于自动化立体仓库空间利用率高、管理方便及自动化程度高，其应用也越来越广泛。随着红外线、高性能的PLC、高性能的变频器及激光测距等新技术的广泛普及和应用，立体仓库堆垛机的运行速度有了明显的提高，原有的控制技术已经不能满足新型自动化仓库的需求，必须做出相应的调整。体现堆垛机性能高低的主要指标有：运行速度、平稳性、振动与噪音、认址精度、提升速度以及货叉的速度等。本文根据山东省某高校的自动化立体仓库的工程设计经验和实际应用的效果，探索了激光测距技术的应用以及堆垛机速度控制的优化实现。

1堆垛机的认址

堆垛机要正确可靠地存取货物就要求精确地定位。堆垛机到位与否的判断，在PLC或者联机自动操作中必须自动进行。为此，在货架的每个货位上必须具有堆垛机能够识别的编码。每条巷道左右两排货架可编号为x。排、x：排，沿堆垛机运行方向的每列货架列可依次编为Y0～Y。列，Y。列为出入货台处，垂直方向可变为Z，～Z。层。采用直角坐标系(x，Y，z)中的坐标(排，层，列)，即能确定每个货位号。堆垛机应能自动检测它当前所处的坐标位置，使其能达到指定的货位。由于x方向坐标对于堆垛机货叉来说只有左右两个运动位置，因此只要检测到Y、Z的坐标即可。通常认址定位就是Y、z坐标的确认…。堆垛机对其精度要求很高。位置确认的方法有很多种，目前普遍采用的方法有两种，即绝对认址和相对认址两种。

 

 

 

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